%%%%PID Regulator
r0=1; ri=1; rd=1;
sim('PIDregulaceModel.mdl',10);
subplot(2,1,1)
hold on
plot(tout,yout(:,1),'r','LineWidth',2);  
plot(tout,yout(:,3),'b','LineWidth',2); 
plot(tout,yout(:,4),'k','LineWidth',2); 
plot(tout,yout(:,5),'m','LineWidth',2); 
cgf=legend('u_d','u_p','u_i','Porucha');
set(cgf,'FontWeight', 'bold')
XLABEL('Bezrozmìný èas [-]', 'FontName','USALight CE','FontSize',12 ); YLABEL('Akèní velièina [-], porucha', 'FontName','USALight CE','FontSize',12 );
grid on
subplot(2,1,2)
plot(tout,yout(:,2),'LineWidth',2);  
XLABEL('Bezrozmìný èas [-]', 'FontName','USALight CE','FontSize',12 ); YLABEL('Žádaná velièina [-]', 'FontName','USALight CE','FontSize',12 );
grid on
cgf=legend('Žádaná velièina');
set(cgf,'FontWeight','bold','FontName','USALight CE')

% % Grafy I a P pro 
% % porovnani P, I a PI regulace
% I regulace
figure
r0=0; ri=1; rd=0; 
sim('PIDregulaceModel.mdl',10);
subplot(2,1,1)
hold on
plot(tout,yout(:,4),'k','LineWidth',2); 
plot(tout,yout(:,5),'m','LineWidth',2); 
cgf=legend('u_i','Porucha');
set(cgf,'FontWeight','bold','FontName','USALight CE')

XLABEL('Bezrozmìný èas [-]', 'FontName','USALight CE','FontSize',12 ); 
YLABEL('Akèní velièina [-], porucha', 'FontName','USALight CE','FontSize',12 );
grid on
subplot(2,1,2)
plot(tout,yout(:,2));  
XLABEL('Bezrozmìný èas [-]', 'FontName','USALight CE','FontSize',12 ); 
YLABEL('Žádaná velièina [-]', 'FontName','USALight CE','FontSize',12 );
grid on
cgf=legend('Žádaná velièina');
set(cgf,'FontWeight','bold','FontName','USALight CE')

% Pregulace
figure
r0=1; ri=0; rd=0; 
sim('PIDregulaceModel.mdl',10);
subplot(2,1,1)
hold on
plot(tout,yout(:,3),'k','LineWidth',2); 
plot(tout,yout(:,5),'m','LineWidth',2);  
cgf=legend('u_p','Porucha')
set(cgf,'FontWeight','bold','FontName','USALight CE')

XLABEL('Bezrozmìný èas [-]', 'FontName','USALight CE','FontSize',12 ); 
YLABEL('Akèní velièina [-], porucha', 'FontName','USALight CE','FontSize',12 );

grid on
subplot(2,1,2)
plot(tout,yout(:,2)); 
XLABEL('Bezrozmìný èas [-]', 'FontName','USALight CE','FontSize',12 ); 
YLABEL('Žádaná velièina [-]', 'FontName','USALight CE','FontSize',12 );grid on
cgf=legend('Žádaná velièina');
set(cgf,'FontWeight','bold','FontName','USALight CE')

figure
r0=1; ri=1; rd=0; % PIregulace
sim('PIDregulaceModel.mdl',10);
subplot(2,1,1)
hold on
plot(tout,yout(:,3),'b','LineWidth',2); 
plot(tout,yout(:,4),'k','LineWidth',2); 
plot(tout,yout(:,5),'m','LineWidth',2);  
cgf=legend('u_p','u_i','Porucha')
set(cgf,'FontWeight','bold','FontName','USALight CE')
XLABEL('Bezrozmìný èas [-]', 'FontName','USALight CE','FontSize',12 ); 
YLABEL('Akèní velièina [-], porucha', 'FontName','USALight CE','FontSize',12 );

grid on
subplot(2,1,2)
plot(tout,yout(:,2),'LineWidth',2); 
XLABEL('Bezrozmìný èas [-]', 'FontName','USALight CE','FontSize',12 ); 
YLABEL('Žádaná velièina [-]', 'FontName','USALight CE','FontSize',12 );

grid on
cgf=legend('Žádaná velièina');
set(cgf,'FontWeight','bold','FontName','USALight CE')
